Son escasas las noticias sobre los primeros asentamientos humanos que habitaron estas tierras, pero se tiene constancia de la existencia de una necrópolis en Balbona, aunque no se encontraron restos de ajuares. El hallazgo más importante es la aparición de un ídolo en Llamos, aunque sin contexto arqueológico, y es difícil su datación, únicamente comparándolos con otros similares que se podrían datar en la Edad de Bronce.

Su cultura castreña tiene pocos restos, identificándose en el pico Cervera un castro que quizás sea una antigua torre romana. Sí hay muchos restos romanos, tal vez debido a toda la explotación aurífera llevada a cabo en esta zona. Hay una calzada romana que unía Asturias con la Meseta, fue anteriormente una vía natural, ya utilizada por el pueblo astur. Esta vía fue él más importante cruce de culturas, por ahí pasaron: centurias romanas, huestes árabes, peregrinación jacobea, etc.

Resulta complicado fechar históricamente el nombre de Miranda al de Belmonte, apareció en la Edad Media como un territorio que más o menos podría estar en esta zona. La historia de este concejo está unida a la construcción de un monasterio, La Villa Lapideum, fundado por la reina Velasquita esposa del rey Bermudo II de León, que reunió en una sola propiedad varias dispersas. Bermudo III Permutó esta propiedad con los Condes Pelayo Froilaz e Idontio Ordoniz, por otra de éstos que estaba en Galicia. Dichos condes fundaron un monasterio, pero sus descendientes disgregaron el patrimonio, que más tarde sus herederos lo aumentarían y simultáneamente el Rey Alfonso VII lo puso bajo su protección acrecentando aún más su patrimonio y consolidándolo como señorío territorial y jurisdiccional. De este monasterio de Lapedo, no queda piedra alguna. Determinó la historia del concejo y su predominio sobre el resto de monasterios de la zona.

En los actuales territorios, estaban las tierras de Miranda Alta y Miranda Baja y entre ambos el coto abacial de Santa María de Lapedo, luego había dos jurisdicciones, la primera con capital en Selviella y el segundo el de Lapedo, donde había un pequeño poblado que se llamaba Belmonte. Las gentes que estaban en las tierras monásticas vivían bajo una férrea jurisdicción de los abades, mientras que quienes habitaban Miranda, tenían representantes propios en la Junta General del Principado. En 1.827 el coto pasa a ser por decreto agregado al concejo de Miranda, al ser la villa de Belmonte más importante y estar mejor situada, estableciéndose en ella la cabeza del partido judicial.

La historia de este concejo permanece unida al monasterio hasta el siglo XIX, monopolizando los monjes, no sólo tierras sino también sojuzgando a sus habitantes, dándose el caso de que no podían contraer matrimonio sin el permiso de los abades. Esta férrea actitud se acabó, con el decreto de la desamortización de Mendizábal, que hizo que la revancha del campesinado fuera rápida y se apresurara a no dejar piedra sobre piedra del convento de Lapedo.

En aquellas circunstancias muy pocas familias eran libres y las que eran pertenecían a la nobleza secundaria. El mayor colectivo lo constituían, los/as vaqueiros/as de alzada, a quienes se les cedía la explotación de pastos y rebaños, que fueron adquiriendo progresivamente la propiedad de los rebaños, más que de las tierras, sobre todo porque los pastos adquirieron propiedad comunal, al subir todas las personas a los mismos pastos de la montaña.

La historia de este concejo siempre ha sido ganadera, si se destaca como paréntesis, la construcción por Hidroeléctrica del Cantábrico del Salto de Miranda, que dio al concejo una época de bonanza, recordada como "la época de las obras", ya que fue tal la cantidad de puestos de trabajo, más de 1.800 que llegaron de todas partes de Asturias